2019-08-20
Pololu 25mm金属ギヤードモータシリーズ
Pololu 25mm金属マイクロギヤードモータは、モータ出力・電圧の違い5種類、エンコーダの有無の2種類とギヤ比の組合せで販売しています。
4mm Dカット軸で、エンコーダも選択でき、大きな出力と小型モータで使いやすく、多用途なギヤードモータシリーズです。
エンコーダ付きはエンドキャップが付き、型番が変更になりました。エンドキャップ以外の仕様は全く同じ商品となります。
目次
モータ特徴
共通仕様
- 出力シャフト径： 4mm Dカット軸
- サイズ： 直径25 mm
25mm金属ギヤードモータシリーズ比較表（Pololu英語サイト）
6V 高出力モータ (6V HP)
6V仕様で高出力モータです。1/4.4～1/172までの8種類のギヤ比があります。
- 定格電圧： 6V
- 6V時 無負荷電流： 550 mA
- 6V時 停動電流： 6.5 A
| ギヤ比 | 無負荷回転数 [rpm] | 停動トルク [kg-cm] | 全長*1 [mm] | 重量*2 [g] | エンコーダ無し Pololu型番 | エンコーダ付き Pololu型番 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1:1 | 10,000 | 0.35 | 50.3*3 | 60*3 | 4800  | |
| 4.4:1 | 2,150 | 1.5 | 61.8 | 82 | 1570 | 4801 |
| 9.7:1 | 990 | 2.8 | 61.8 | 82 | 1571 | 4802 |
| 20.4:1 | 460 | 5.5 | 63.8 | 85 | 1572 | 4803 |
| 34:1 | 280 | 6.5 | 65.8 | 88 | 1573 | 4804 |
| 47:1 | 200 | 8.5 | 65.8 | 88 | 1574 | 4805 |
| 75:1 | 130 | 11 | 67.8 | 91 | 1575 | 4806 |
| 99:1 | 97 | 15 | 67.8 | 91 | 1576 | 4807 |
| 172:1 | 56 | 25 | 69.8 | 94 | 1577 | 4808 |
*1 エンコーダ付きは +13.2mm
*2 エンコーダ付きは +13g
*3 エンコーダ付きサイズ・重量
6V 小電流モータ (6V LP)
6V仕様で小電流モータです。1/4.4～1/499までの11種類のギヤ比があります。
- 定格電圧： 6V
- 6V時 無負荷電流： 250 mA
- 6V時 停動電流： 2.4 A
| ギヤ比 | 無負荷回転数 [rpm] | 停動トルク [kg-cm] | 全長*1 [mm] | 重量*2 [g] | エンコーダ無し Pololu型番 | エンコーダ付き Pololu型番 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1:1 | 6,200 | 0.15 | 50.3*3 | 60*3 | 4820 | |
| 4.4:1 | 1,300 | 0.6 | 61.8 | 82 | 1581 | 4821 |
| 9.7:1 | 590 | 1.2 | 61.8 | 82 | 1582 | 4822 |
| 20.4:1 | 290 | 2.4 | 63.8 | 85 | 1583 | 4823 |
| 34:1 | 170 | 3.5 | 65.8 | 88 | 1584 | 4824 |
| 47:1 | 120 | 4.7 | 65.8 | 88 | 1585 | 4825 |
| 75:1 | 78 | 6.8 | 67.8 | 91 | 1586 | 4826 |
| 99:1 | 58 | 9.4 | 67.8 | 91 | 1587 | 4827 |
| 172:1 | 34 | 14.5 | 69.8 | 94 | 1588 | 4828 |
| 227:1 | 25 | 16 | 69.8 | 94 | 1589 | 4829 |
| 378:1 | 15 | 22 | 71.8 | 96 | 1590 | 4830 |
| 499:1 | 11 | 30 | 71.8 | 96 | 1591 | 4831 |
*1 エンコーダ付きは +13.2mm
*2 エンコーダ付きは +13g
*3 エンコーダ付きサイズ・重量
12V 高出力モータ (12V HP)
12V仕様で高出力モータです。1/4.4～1/99までの7種類のギヤ比があります。
- 定格電圧： 12V
- 12V時 無負荷電流： 300 mA
- 12V時 停動電流： 5.6 A
| ギヤ比 | 無負荷回転数 [rpm] | 停動トルク [kg-cm] | 全長*1 [mm] | 重量*2 [g] | エンコーダ無し Pololu型番 | エンコーダ付き Pololu型番 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1:1 | 10,200 | 0.4 | 50.3*3 | 60*3 | 4840 | |
| 4.4:1 | 2,250 | 1.7 | 61.8 | 82 | 3201 | 4841 |
| 9.7:1 | 1,030 | 3.2 | 61.8 | 82 | 3202 | 4842 |
| 20.4:1 | 500 | 6.0 | 63.8 | 85 | 3203 | 4843 |
| 34:1 | 290 | 8.5 | 65.8 | 88 | 3204 | 4844 |
| 47:1 | 210 | 12 | 65.8 | 88 | 3205 | 4845 |
| 75:1 | 130 | 17 | 67.8 | 91 | 3206 | 4846 |
| 99:1 | 100 | 21 | 67.8 | 91 | 3207 | 4847 |
*1 エンコーダ付きは +13.2mm
*2 エンコーダ付きは +13g
*3 エンコーダ付きサイズ・重量
12V 中出力モータ (12V MP)
12V仕様で中出力モータです。1/4.4～1/227までの9種類のギヤ比があります。
- 定格電圧： 12V
- 12V時 無負荷電流： 200 mA
- 12V時 停動電流： 2.1 A
| ギヤ比 | 無負荷回転数 [rpm] | 停動トルク [kg-cm] | 全長*1 [mm] | 重量*2 [g] | エンコーダ無し Pololu型番 | エンコーダ付き Pololu型番 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1:1 | 7,800 | 0.2 | 50.3*3 | 60*3 | 4860 | |
| 4.4:1 | 1,700 | 0.8 | 61.8 | 82 | 3225 | 4861 |
| 9.7:1 | 770 | 1.6 | 61.8 | 82 | 3226 | 4862 |
| 20.4:1 | 370 | 3.0 | 63.8 | 85 | 3227 | 4863 |
| 34:1 | 220 | 4.5 | 65.8 | 88 | 3228 | 4864 |
| 47:1 | 160 | 6.0 | 65.8 | 88 | 3229 | 4865 |
| 75:1 | 100 | 9.0 | 67.8 | 91 | 3230 | 4866 |
| 99:1 | 76 | 12 | 67.8 | 91 | 3231 | 4867 |
| 172:1 | 43 | 18 | 69.8 | 94 | 3232 | 4868 |
| 227:1 | 33 | 23 | 69.8 | 94 | 3233 | 4869 |
*1 エンコーダ付きは +13.2mm
*2 エンコーダ付きは +13g
*3 エンコーダ付きサイズ・重量
12V 小電流モータ (12V LP)
12V仕様で小電流モータです。1/4.4～1/378までの10種類のギヤ比があります。
- 定格電圧： 12V
- 6V時 無負荷電流： 100 mA
- 6V時 停動電流： 1.1 A
| ギヤ比 | 無負荷回転数 [rpm] | 停動トルク [kg-cm] | 全長*1 [mm] | 重量*2 [g] | エンコーダ無し Pololu型番 | エンコーダ付き Pololu型番 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1:1 | 5,600 | 0.15 | 50.3*3 | 60*3 | 4880 | |
| 4.4:1 | 1,200 | 0.6 | 61.8 | 82 | 3249 | 4881 |
| 9.7:1 | 560 | 1 | 61.8 | 82 | 3250 | 4882 |
| 20.4:1 | 260 | 2 | 63.8 | 85 | 3251 | 4883 |
| 34:1 | 150 | 3 | 65.8 | 88 | 3252 | 4884 |
| 47:1 | 110 | 4.3 | 65.8 | 88 | 3253 | 4885 |
| 75:1 | 71 | 6 | 67.8 | 91 | 3254 | 4886 |
| 99:1 | 55 | 8 | 67.8 | 91 | 3255 | 4887 |
| 172:1 | 31 | 13 | 69.8 | 94 | 3256 | 4888 |
| 227:1 | 23 | 17 | 69.8 | 94 | 3257 | 4889 |
| 378:1 | 14 | 23 | 71.8 | 96 | 3258 | 4890 |
*1 エンコーダ付きは +13.2mm
*2 エンコーダ付きは +13g
*3 エンコーダ付きサイズ・重量
モータ比較（ギヤ比99:1仕様）
25mm金属マイクロギヤードモータ 99:1 エンコーダ無し仕様 での性能比較
共通仕様
- ギヤ比 99:1
- 出力シャフト径 4mm Dカット
- サイズ： 直径25 x 67.8 mm (出力シャフト含む)
- 重量： 91 g
| モータ種類 | Pololu型番 | 定格電圧 [V] | 無負荷回転数 [rpm] | 無負荷電流 [mA] | 停動電流 [A] | 停動時トルク [kg-cm] |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 6V HP | 1576 | 6 | 97 | 550 | 6.5 | 15 |
| 6V LP | 1587 | 6 | 58 | 250 | 2.4 | 9.4 |
| 12V HP | 3207 | 12 | 100 | 300 | 5.6 | 21 |
| 12V MP | 3231 | 12 | 76 | 200 | 2.1 | 12 |
| 12V LP | 3255 | 12 | 55 | 100 | 1.1 | 8 |
外形図
6V HP/LP 仕様
12V HP/MP/LP エンコーダ無し仕様
エンコーダ付きは、キャップ付きへ仕様が変更されているため、上記外形図とは異なります。
12V HP/MP/LP エンコーダ付き仕様
3D モデルデータ
Pololu 25mm金属ギヤードモータシリーズは、全てPololu公式のStep形式3Dモデルデータが提供されています。
6V HP/LP 版
- Pololuサイトへ行く（25mm金属ギヤードモータ一 Resoucesへのリンク）
- 概要の下にある、「Resources」タブをクリック
- 3D models of 25D mm gearmotors (9MB zip) のリンクをクリックしてダウンロード
12V HP/MP/LP 版
- Pololuサイトへ行く（25mm金属ギヤードモータ一 Resoucesへのリンク）
- 概要の下にある、「Resources」タブをクリック
- 3D models of 25D mm gearmotors (10MB zip) のリンクをクリックしてダウンロード
ギヤ比詳細
エンコーダから、回転数を計算するのに必要となる詳細ギヤ比です。
全モータ共通
| 記載ギヤ比 | 詳細ギヤ比 |
| 4.4:1 | 4.4:1 |
| 9.7:1 | 9.68:1 |
| 20.4:1 | 20.4:1 |
| 34:1 | 34.014:1 |
| 47:1 | 46.85:1 |
| 75:1 | 74.83:1 |
| 99:1 | 98.78:1 |
| 172:1 | 171.79:1 |
| 227:1 | 226.76:1 |
| 378:1 | 377.93:1 |
| 391:1 | 390.625:1 |
| 499:1 | 498.87:1 |
エンコーダ 48CPR
2チャンネルホール素子エンコーダがモータシャフト後部に取付けられています。直交エンコーダは、両チャンネルの両エッジをカウントすることで、48カウント/回転の分解能になります。ギヤボックス出力の1回転あたりのカウントは、ギヤ比に48を掛けて求められます。モータとエンコーダは6色 28cm のリード線に、1×6 0.1インチメスヘッダが取付けられています。リード線の詳細は次の通りです。
| カラー | 機能 |
|---|---|
| 赤 | モータ電源 |
| 黒 | モータ電源 |
| 緑 | エンコーダ GND |
| 青 | エンコーダ Vcc (3.5～20V) |
| 黄 | エンコーダ A出力 |
| 白 | エンコーダ B出力 |
ホール素子は、Vccに3.5V～20Vが必要で、最大10mA消費します。A・B出力は、0V～Vccの位相が90度ずれた方形波を出力します。遷移周波数がモータ速度を、遷移順序が回転方向を示しています。
モータアクセサリ
取付け用ブラケット
- 直径25mm金属ギヤードモータ用ブラケット 2個入り
マウントハブ
アルミ製ユニバーサルマウントハブ
- アルミ製ユニバーサルマウントハブ 4mm軸用 ネジ穴M3 2個入り
- アルミ製ユニバーサルマウントハブ 4mm軸用 ネジ穴#4-40UNC(ユニファイネジ) 2個入り
ユニバーサルマウントハブを使うと、Pololuホイールの60～90mmが取付けられます。
Scooterホイールアダプタ
- Pololu アルミ製Scooterホイールアダプタ 4mm軸用
ポリウレタンタイヤでグリップ力が強いのScooterホイールを取付けられます。
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